飛克機(jī)器人維修（東莞）有限公司(www.mdhq.com.cn)是由深耕在數(shù)控機(jī)床電氣系統(tǒng)維修行業(yè)十多年的東莞市菱克數(shù)控機(jī)電有限公司為了能夠更好地服務(wù)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)所成立的獨(dú)立運(yùn)營(yíng)的專(zhuān)業(yè)維修公司。經(jīng)過(guò)多年對(duì)工業(yè)機(jī)器人的深入了解及研究，我們組織了多名維修技術(shù)工程師，針對(duì)市場(chǎng)上的機(jī)器人品牌（含F(xiàn)ANUC發(fā)那科、ABB、YASKAWA安川、KUKA庫(kù)卡等）成立了技術(shù)專(zhuān)攻小組專(zhuān)門(mén)攻克各品牌機(jī)器人故障維修技術(shù)難題。 如今，我們能夠高效高質(zhì)地修復(fù)各大品牌工業(yè)機(jī)器人的控制器、示教器、I/O板、驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)、計(jì)算機(jī)板、電源板、安全板等所出現(xiàn)的各種故障。同時(shí)，我們還提供各大品牌機(jī)器人的本體和控制柜調(diào)試保養(yǎng)服務(wù)。除了各種高科技專(zhuān)業(yè)維修工具和模擬系統(tǒng)測(cè)試臺(tái)外，我們還配備了多臺(tái)各品牌機(jī)器人作為研發(fā)及修復(fù)測(cè)試設(shè)備！ 拒絕盲修，是我們對(duì)自我發(fā)展的要求，也是我們對(duì)客戶(hù)負(fù)責(zé)的態(tài)度體現(xiàn)。今后，我們將緊跟工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展步伐，不斷更新維修測(cè)試設(shè)備，進(jìn)一步提高維修技能，以滿(mǎn)足客戶(hù)不斷增長(zhǎng)的需求。

發(fā)那科機(jī)器人在焊接過(guò)程，由于出現(xiàn)各種故障，為此本文根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際情況重點(diǎn)對(duì)機(jī)器人常見(jiàn)故障和應(yīng)對(duì)措施進(jìn)行分析。

自動(dòng)弧焊機(jī)器人工作站一般由弧焊機(jī)器人及控制器、外圍操作機(jī)連鎖機(jī)構(gòu)和焊接電源組成，在設(shè)備故障排除時(shí)可以根據(jù)故障代碼并結(jié)合各模塊進(jìn)行設(shè)備維修。

1. 發(fā)那科弧焊機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部位故障

弧焊機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部位故障，該故障一般報(bào)警代碼前綴為SRVO，出現(xiàn)該故障報(bào)警時(shí)需要檢查各伺服單元及相應(yīng)的控制線路。下面結(jié)合兩個(gè)例子進(jìn)行說(shuō)明。

（1）FANUC M—10i弧焊機(jī)器人配備R—30iB控制系統(tǒng)在運(yùn)行過(guò)程中突然停機(jī)并出現(xiàn)報(bào)警為：SRVO-021  SRDY OFF（G∶2 A∶1）。

首先對(duì)該報(bào)警進(jìn)行復(fù)位，發(fā)現(xiàn)無(wú)法復(fù)位該報(bào)警。查閱該報(bào)警號(hào)的故障原因?yàn)椋核@示的群組、軸所對(duì)應(yīng)的伺服放大器的準(zhǔn)備就緒信號(hào)關(guān)閉。

由于設(shè)備前期正常使用所以排除各軸軸號(hào)、放大器號(hào)和放大器類(lèi)型更改的原因，根據(jù)報(bào)警號(hào)顯示的群組可以看出是弧焊系統(tǒng)的外部旋轉(zhuǎn)軸，首先檢查設(shè)備外部各軸連鎖開(kāi)關(guān)，未發(fā)現(xiàn)存在故障。

初步判斷，故障原因應(yīng)該在設(shè)備外部旋轉(zhuǎn)軸的第一個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)處。為進(jìn)一步判斷故障原因，測(cè)量伺服電動(dòng)機(jī)側(cè)抱閘電壓為0V，而伺服放大器側(cè)抱閘電壓為正常電壓24V，判斷為伺服電動(dòng)機(jī)抱閘未打開(kāi)，導(dǎo)致設(shè)備控制器報(bào)警。

FANUC弧焊機(jī)器人常見(jiàn)故障維修進(jìn)一步排查線纜，發(fā)現(xiàn)伺服電動(dòng)機(jī)編碼器線、抱閘線均存在磨損斷線現(xiàn)象。更換編碼器線，抱閘線后，復(fù)位該報(bào)警后顯示報(bào)警號(hào)為SRVO-062  BZAL異常（G∶2 A∶1），進(jìn)行脈沖復(fù)位并校準(zhǔn)該軸零點(diǎn)后設(shè)備恢復(fù)正常，如圖1所示。

（2）FANUCM—10i弧焊機(jī)器人在自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中出現(xiàn)停機(jī)并報(bào)警：SRVO-046 OVC異常（G:2 A:1）SRVO-024 移動(dòng)時(shí)誤差過(guò)大（G∶2 A∶1）SRVO-124 確認(rèn)機(jī)械塞子（G∶2 A∶1）。

操作人員反映該報(bào)警前期出現(xiàn)過(guò)并可復(fù)位，但此次無(wú)法復(fù)位。根據(jù)報(bào)警號(hào)判斷主要報(bào)警應(yīng)該為SRVO-046 OVC異常（G∶2 A∶1），查閱該報(bào)警號(hào)的故障原因?yàn)椋核欧b置內(nèi)部計(jì)算的均方根電流值超過(guò)了最大允許值。

為保護(hù)電動(dòng)機(jī)和放大器免受熱損壞，發(fā)出該報(bào)警。可能的原因主要集中于伺服電動(dòng)機(jī)抱閘、電源和過(guò)載。分析該故障可能原因?yàn)樗欧妱?dòng)機(jī)在運(yùn)行時(shí)電流過(guò)大導(dǎo)致報(bào)警，存在過(guò)載現(xiàn)象。

根據(jù)故障原因檢查抱閘、電源、線圈無(wú)異常，但在檢查線路是發(fā)現(xiàn)有一外部軸伺服電動(dòng)機(jī)的電源線磨損，分析原因?yàn)榫�路在振動(dòng)中可能出現(xiàn)對(duì)地導(dǎo)致故障發(fā)生，處理后報(bào)警復(fù)位。

但設(shè)備在運(yùn)行一段時(shí)間后仍然出現(xiàn)該報(bào)警，分析可能是伺服電動(dòng)機(jī)故障，拆下伺服電動(dòng)機(jī)在不加負(fù)載的情況下試運(yùn)行，無(wú)報(bào)警，但在運(yùn)行中發(fā)現(xiàn)伺服電動(dòng)機(jī)軸出現(xiàn)擺動(dòng)，至此判斷該工位減速器出現(xiàn)故障，拆下減速器發(fā)現(xiàn)減速器卡死，更換減速機(jī)后設(shè)備正常。

2. 發(fā)那科弧焊機(jī)器人工作站弧焊尋位程序故障

弧焊機(jī)器人工作站弧焊尋位程序故障，此類(lèi)故障的報(bào)警前綴一般為T(mén)HSR，該類(lèi)故障應(yīng)著重檢查與尋位相關(guān)的參數(shù)設(shè)置、硬件連接和寄存器狀態(tài)。下面結(jié)合兩個(gè)例子進(jìn)行說(shuō)明。

（1）FANUC M—10i弧焊機(jī)器人配備R—30iB控制系統(tǒng)在正常工作中出現(xiàn)報(bào)警THSR-030還沒(méi)有搜查開(kāi)始，已經(jīng)接觸制品，SRVO-126 Quiqe停止錯(cuò)誤（G∶1）。

分析兩處報(bào)警主要原因應(yīng)該是THSR-030故障后設(shè)備停止才發(fā)生SRVO-026故障，因此查閱THSR-030故障原因?yàn)椋涸谒阉鲃?dòng)作開(kāi)始之前，電線與零件接觸。

對(duì)策為：檢查零件盒電線或示教新的搜索開(kāi)始位置。由于該弧焊程序故障中存在尋位，分析尋位中存在零件與弧焊機(jī)器人的電信號(hào)交換，故決定檢查該電信號(hào)交換線路，但該電信號(hào)交換過(guò)程中未發(fā)現(xiàn)電氣線路，分析可能通過(guò)焊絲進(jìn)行信號(hào)傳遞。

檢查焊絲時(shí)發(fā)現(xiàn)送絲軟管脫落，焊絲與設(shè)備支撐架接觸，而支撐架與零件工裝是一個(gè)整體，故焊絲與零件接觸構(gòu)成信號(hào)回路，導(dǎo)致故障發(fā)生，更換送絲軟管并做好絕緣后，設(shè)備故障消除，如圖2所示。

（2）FANUC M—10i弧焊機(jī)器人程序在進(jìn)行尋位動(dòng)作時(shí)出現(xiàn)報(bào)警，報(bào)警號(hào)為：THSR-022 工件未零點(diǎn)標(biāo)定。

考慮該焊接程序是第一次進(jìn)行示教并試運(yùn)行，應(yīng)該與編程參數(shù)有關(guān)，查閱報(bào)警對(duì)策要求進(jìn)行零件調(diào)校；另外由于報(bào)警號(hào)為T(mén)HSR，于是考慮檢查碰觸相關(guān)的參數(shù)。DATA——碰觸設(shè)定，然后找到尋位使用的參數(shù)號(hào)并將原點(diǎn)位置的值改為開(kāi)，接著再次對(duì)該位置進(jìn)行尋位示教，最后關(guān)閉原點(diǎn)，試運(yùn)行程序未發(fā)生報(bào)警。

3. 外部緊急停止線路故障

外部緊急停止線路故障，該類(lèi)故障報(bào)警號(hào)一般與SRVO相關(guān)，但其主要原因是由于緊急停止線路被觸發(fā)導(dǎo)致設(shè)備故障，因此此類(lèi)故障因檢查與設(shè)備緊急停止相關(guān)的設(shè)置、硬件和線路。下面結(jié)合兩個(gè)例子進(jìn)行說(shuō)明。

（1）FANUC M—10i弧焊機(jī)器人配備R—30iB控制器顯示報(bào)警SRVO-232 NTED輸入，設(shè)備無(wú)法運(yùn)行。

首先復(fù)位該報(bào)警號(hào)，發(fā)現(xiàn)無(wú)法復(fù)位該報(bào)警，查閱故障代碼原因?yàn)椋簷z測(cè)到NTED（非示教啟用裝置）。故障對(duì)策為：按NTED（非示教啟用裝置），然后按REST（復(fù)位）鍵。

根據(jù)故障對(duì)策檢查外部各急停均未發(fā)現(xiàn)故障，因?yàn)樵撛O(shè)備前期進(jìn)行維修時(shí)更換過(guò)緊急停止單元電路板，在對(duì)該電路板進(jìn)行檢查時(shí)發(fā)現(xiàn)該電路板缺少一個(gè)短接插頭CRMA96，將該短接插頭接入電路板A20B-2102-005上后設(shè)備恢復(fù)正常，如圖3所示。

（2）FANUC M—10i弧焊機(jī)器人在更換緊急停止電路板后報(bào)警，報(bào)警號(hào)為：SRVO-372 OPEMG1狀態(tài)異常，SRVO-230 Chain異常。

查閱報(bào)警號(hào)故障原因?yàn)椋和ㄟ^(guò)操作面板的急停開(kāi)關(guān)檢測(cè)出來(lái)鏈路報(bào)警。檢測(cè)各緊急停止開(kāi)關(guān)未發(fā)現(xiàn)異常，檢查緊急停止24V電壓正常，檢查總線轉(zhuǎn)換單元輸入信號(hào)發(fā)現(xiàn)一緊急停止【關(guān)鍵詞87】信號(hào)沒(méi)信號(hào)，檢查該線路發(fā)現(xiàn)線路中間繼電器故障，更換后無(wú)法復(fù)位SRVO-230報(bào)警，通過(guò)操作MENUS—ALARMS—F4 RES_CH1—F4 是—REST，可將該報(bào)警消除，消除后設(shè)備恢復(fù)正常，如圖4所示。

4. 設(shè)備長(zhǎng)期閑置或者被維修過(guò)導(dǎo)致的設(shè)備故障

設(shè)備長(zhǎng)期閑置或者被維修過(guò)導(dǎo)致的設(shè)備故障，該類(lèi)設(shè)備故障代碼無(wú)規(guī)律可言，一般由于參數(shù)設(shè)置不當(dāng)，或者設(shè)備軟硬件由于狀態(tài)改變導(dǎo)致設(shè)備無(wú)法運(yùn)行，該類(lèi)故障要根據(jù)前期維修內(nèi)容進(jìn)行檢修。下面結(jié)合兩個(gè)例子進(jìn)行說(shuō)明。

（1）FANUC M—10i弧焊機(jī)器人在閑置一段時(shí)間后由于斷電更換編碼器電池導(dǎo)致零點(diǎn)丟失，在進(jìn)行零點(diǎn)校正時(shí)，機(jī)器人第五軸出現(xiàn)報(bào)警，報(bào)警號(hào)為SRVO-050 碰撞檢測(cè)報(bào)警【關(guān)鍵詞177】（G∶1 A∶5），且該報(bào)警無(wú)法復(fù)位。

查閱該報(bào)警號(hào)故障原因主要為：

①焊槍與工件撞擊。

②加減速過(guò)猛。

③伺服電動(dòng)機(jī)、伺服放大器故障。

④伺服電動(dòng)機(jī)抱閘故障。

⑤伺服電動(dòng)機(jī)電源電壓、電源線故障。

⑥減速機(jī)故障。

針對(duì)故障原因?qū)Φ谖遢S進(jìn)行檢查，首先檢查各電氣線路，電源電壓未發(fā)現(xiàn)異常，由于該設(shè)備長(zhǎng)期未運(yùn)行，所以排除撞擊和參數(shù)設(shè)置原因。接著對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)和減速機(jī)進(jìn)行檢查，發(fā)現(xiàn)減速機(jī)蝸桿與齒盤(pán)有沖撞的痕跡，為進(jìn)一步確定故障原因，更換伺服電動(dòng)機(jī)，發(fā)現(xiàn)設(shè)備仍然出現(xiàn)報(bào)警，確定減速機(jī)出現(xiàn)故障。

拆解減速機(jī)構(gòu)發(fā)現(xiàn)減速機(jī)在逆時(shí)針?lè)较蜻\(yùn)行時(shí)運(yùn)行平穩(wěn)，在順時(shí)針?lè)较蜻\(yùn)行時(shí)存在死點(diǎn)，需要很大的力方可通過(guò)，從而導(dǎo)致伺服電動(dòng)機(jī)電流過(guò)大報(bào)警，進(jìn)一步拆解該部分發(fā)現(xiàn)蝸桿與齒盤(pán)間隙需進(jìn)行調(diào)整，通過(guò)制作調(diào)整墊片對(duì)該間隙進(jìn)行調(diào)整，最終調(diào)整墊片由原來(lái)的0.5mm調(diào)整至0.9mm，消除死點(diǎn)減速機(jī)平穩(wěn)運(yùn)行。裝機(jī)并進(jìn)行原點(diǎn)校正后設(shè)備正常運(yùn)行，如圖5~圖7所示。

拆解第五軸蝸桿，并調(diào)整蝸桿與齒盤(pán)間隙，防止運(yùn)行中死點(diǎn)產(chǎn)生加工的調(diào)整墊圈，厚度為7mm 

（2）FANUC M—10i弧焊機(jī)器人在設(shè)備進(jìn)行維修后所有I/O口均無(wú)法使用，設(shè)備無(wú)任何報(bào)警。

查看設(shè)備數(shù)字I/O口全部顯示為OFFLN，由于考慮該設(shè)備前期進(jìn)行了維修，維修人員可能更改了某項(xiàng)參數(shù)設(shè)置，所以檢查與I/O相關(guān)的參數(shù)設(shè)備，未發(fā)現(xiàn)異常。于是考慮設(shè)備DeviceNet I/O配置，通過(guò)操作MENUS—I/O—下頁(yè)—DeviceNet發(fā)現(xiàn)81-84號(hào)機(jī)架均處于OFFLINE狀態(tài)，將82號(hào)機(jī)架更改為ONLINE狀態(tài)，設(shè)備恢復(fù)正常。

5. 程序編寫(xiě)故障

設(shè)備程序編寫(xiě)故障，該類(lèi)故障一般出現(xiàn)在程序第一次編寫(xiě)時(shí)或者試運(yùn)行時(shí)，排除該類(lèi)故障需要編程人員認(rèn)真檢查程序內(nèi)容并進(jìn)行修改即可。下面結(jié)合兩個(gè)例子進(jìn)行說(shuō)明。

（1）FANUC M—10i弧焊機(jī)器人在進(jìn)行零點(diǎn)校正后運(yùn)行TCP程序時(shí)報(bào)錯(cuò)，設(shè)備報(bào)警號(hào)為MOTN-049 零點(diǎn)標(biāo)定結(jié)果未更新，點(diǎn)動(dòng)任意單軸時(shí)設(shè)備報(bào)警為JOG-002 零點(diǎn)校準(zhǔn)未完成。

由于該設(shè)備前期使用單軸零點(diǎn)標(biāo)定對(duì)設(shè)備6個(gè)軸進(jìn)行了零點(diǎn)標(biāo)定，所以考慮在零點(diǎn)標(biāo)定中出現(xiàn)未完成的步驟，于是將系統(tǒng)變量$DMR_GRP【1】改為T(mén)URE，然后重新進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定，標(biāo)定完成后進(jìn)行設(shè)備重啟，設(shè)備恢復(fù)正常。

（2）FANUC M—10i弧焊機(jī)器人在進(jìn)行新程序示教并運(yùn)行時(shí)，出現(xiàn)報(bào)警MOTN-023在奇異點(diǎn)附近，程序無(wú)法運(yùn)行。

考慮該報(bào)警與程序示教點(diǎn)有關(guān)，于是更改該示教點(diǎn)位置，改變零件防止位置，重新記錄示教點(diǎn)，然后試運(yùn)行該程序，該程序正常運(yùn)行無(wú)報(bào)警。

上面僅僅是通過(guò)幾個(gè)簡(jiǎn)單的故障現(xiàn)象總結(jié)了幾條FANUC M—10i弧焊機(jī)器人維修的方法，但FANUC M—10i弧焊機(jī)器人工作站由于系統(tǒng)組成較復(fù)雜，其涉及學(xué)科較多，故障表現(xiàn)不直觀，維修難度較大，所以要求維修人員要在實(shí)際維修中不斷的積累經(jīng)驗(yàn)、學(xué)習(xí)新的維修技術(shù)，才能對(duì)設(shè)備故障判斷準(zhǔn)確、維修迅速。

FANUC弧焊機(jī)器人常見(jiàn)故障維修 

一、發(fā)那科FANUC機(jī)器人機(jī)械手機(jī)器人軸： 

二發(fā)那科FANUC機(jī)器人齒輪箱： 

三、發(fā)那科FANUC機(jī)器人電纜狀態(tài)：信號(hào)電纜，動(dòng)力電纜，用戶(hù)電纜，底電纜，立臂電纜。